적어도 부분 자율 주행 차량에 대한 운전 조작 선택

본 발명은 적어도 부분 자율 주행 차량(50)에 의해 수행될 운전 조작(4)을 선택하는 방법(100)에 관한 것이며, 이 방법은 차량에 탑재된 적어도 하나의 센서(51)의 측정 데이터(51a)를 사용해서 차량(50)이 위치한 상황(60)의 표현(61)을 생성하는 단계(110); 트레이닝된 기계 학습 모델(1)을 사용하여 상기 상황(60)의 표현(61)을 확률 분포(2)에 매핑하는 단계(120)로서, 상기 확률 분포는 각각의 운전 조작(3a-3f)에 대해 이용 가능한 운전 조작(3a-3f)의 소정 카탈로그로부터 상기 운전 조작(3a-3f)이 수행될 확률(2a-2f)을 나타내는, 상기 매핑하는 단계(120); 상기 확률 분포(2, 2')로부터 수행할 운전 조작(4)으로서 운전 조작(3a-3f)을 도출하는 단계(150)를 포함하고, 차량(50)이 위치한 상황(60)의 적어도 하나의 측면(62)을 사용하는 것 외에, 상기 상황(60)에서 허용되지 않는 운전 조작들(3a*-3f*)의 부분 집합이 결정되고(130, 160), 상기 허용되지 않은 운전 조작(3a*-3f*)의 수행이 방지된다(140, 170). The invention relates to a method (100) for selecting a driving maneuver (4) to be carried out by an at least semi-autonomously driving vehicle (50), comprising the steps: - using measurement data (51a) of at least one sensor (51) carried by the vehicle, creating (110) a representation (61) of the situation (60) the vehicle (50) is in; - mapping (120) the representation (61) of the situation (60) to a probability distribution (2) by means of a trained machine learning model (1), which probability distribution specifies a probability (2a-2f) for every driving maneuver (3a-3f) from a predefined catalog of available driving maneuvers (3a-3f) with which said driving maneuver (3a-3f) is carried out; - selecting (150) a driving maneuver (3a-3f) from the probability distribution (2, 2') as the driving maneuver (4) to be carried out; - wherein, in addition to using at least one aspect (62) of the situation (60) the vehicle (50) is in, a subset of driving maneuvers (3a*-3f*) which are disallowed in this situation (60) is determined (130, 160), and wherein this disallowed driving maneuver (3a*-3f*) is prevented from being carried out (140, 170).