도로 표지 검출

도로 표지 검출 방법에 따르면, 제1 측정 시점 및 제2 측정 시점에 도로 표지(7)를 묘사하는 센서 데이터 세트가 환경 센서 시스템(4)에 의해 생성되고, 환경 센서 시스템(4)의 모션을 특성화한 파라미터가 결정된다. 센서 데이터 세트에 기초해서, 제1 측정 시점 및 제2 측정 시점에 도로 표지(17)를 각각 묘사하는 제1 관찰된 상태 벡터 및 제2 관찰된 상태 벡터가 생성된다. 적어도 하나의 모션 파라미터 및 제1 관찰된 상태 벡터에 의존해서 제2 측정 시점에 대한 예측된 상태 벡터가 계산되고, 예측된 상태 벡터 및 제2 관찰된 상태 벡터에 의존해서 제2 측정 시점의 수정된 상태 벡터가 생성된다. According to a method for road marking detection, a sensor datasets depicting a road marking (7) at a first and a second measurement instance are generated by an environmental sensor system (4) and a parameter characterizing a motion of the environmental sensor system (4) is determined. A first and a second observed state vector describing the road marking (17) at the first and the second measurement instance, respectively, are generated based on the sensor datasets. A predicted state vector for the second measurement instance is computed depending on the at least one motion parameter and the first observed state vector and a corrected state vector for the second measurement instance is generated depending on the predicted state vector and the second observed state vector.