픽 앤 플레이스 메커니즘을 갖춘 캐비닛

로봇 암의 위치 교시 수행 방법은 인터페이스 객체의 기설정된 위치로 로봇 암의 암 툴링 단부를 이동시키는 것을 포함한다. 로봇 암은 기계적 장착 구조물의 장착 위치에 장착된다. 인터페이스 객체는 기계적 장착 구조물에 장착되는 약물 투약 시스템의 서브 시스템에 배치된다. 인터페이스 객체는 알려진 크기 및 형상의 적어도 하나의 정렬 특징부를 포함한다. 암 툴링의 단부의 센서가 인터페이스 객체에 결합된다. 센서 및 인터페이스 객체 사이의 오프셋은 센서 및 정렬 특징부 사이의 상호작용에 기초하여 측정된다. 암 툴링의 단부의 위치는 적어도 하나의 축을 따라 인터페이스 객체에 대하여 증가된다. 인터페이스 객체의 실제 위치는 로봇 암에 대하여 측정된다. A method of performing location teaching of a robotic arm includes maneuvering an end of arm tooling of a robotic arm to a predefined position of an interface object. The robotic arm is mounted within a mounting site of a mechanical mounting structure. The interface object is positioned on a sub-system of a medication dosing system that is mounted on the mechanical mounting structure. The interface object includes an alignment feature of a known size and shape. A sensor of the end of arm tooling is engaged with the interface object. An offset between the sensor and the interface object is determined based on an interaction between the sensor and the alignment feature. A position of the end of arm tooling is incremented with respect to the interface object along at least one axis. An actual position of the interface object is determined relative to the robotic arm.