METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING THE STATE OF THE ROBOT

A robot state control method according to an embodiment of the present invention comprises the steps of: controlling a state of a robot through a finite state machine model; detecting changes in a target driving environment; changing a state control authority of the robot to a behavior tree model in response to a change in the target driving environment; controlling the state of the robot through the behavior tree model; and changing the state control authority of the robot to the finite state machine model after controlling the state of the robot according to the behavior tree model. Thus, the present invention can provide the robot state control method and device, limiting a basic state for the robot to drive for designing the number of states of the finite state machine, and using a behavior tree for state management for environment transition. 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 상태 제어 방법은 유한 상태 기계 모델을 통해 로봇의 상태를 제어하는 단계, 목적 주행 환경의 변경을 감지하는 단계, 상기 목적 주행 환경의 변경에 대응하여 상기 로봇의 상태 제어 권한을 행동 트리 모델로 변경하는 단계, 상기 행동 트리 모델을 통해 상기 로봇의 상태를 제어하는 단계 및 상기 행동 트리 모델에 따른 상기 로봇의 상태 제어 이후, 상기 로봇의 상태 제어 권한을 상기 유한 상태 기계 모델로 변경하는 단계를 포함한다.