Multi-Joint Continuum Assembly with Unit Constraint Method of Joint Unit

According to the present invention, a multi-joint continuum assembly with a unit restraint method of a joint unit, comprises a plurality of joint units including a disk unit, and continuously connected to each other to be tilted. The joint units selectively include a pair of rotated units protruding downward from both sides of the disk unit when another joint unit is located at a lower part, and selectively include a pair of rotation restraint units respectively rotatably connected to the rotated units of another joint unit of an upper part by protruding upward from the disk unit and formed with a curvature-variable pulley unit in which a curvature is continuously varied when another joint unit is located at an upper part. The multi-joint continuum assembly with a unit restraint method of a joint unit, further comprises: a first restraint cable having one side restrained at an eccentric location from the center of the disk unit of the joint units located at an upper part of three joint units adjacent to each other side by side and the other side connected to be wound on the curvature-variable pulley unit formed on any one of the rotation restraint units of the joint units located at a lower part, and penetrating the joint units located at the center; and a second restraint cable having one side restrained at a point symmetrical location with the first restraint cable with respect to the center of the disk unit of the joint units located at the upper part among the three joint units adjacent to each other, and the other side connected to be wound on the curvature-variable pulley unit formed on the other one of the rotation restraint units of the joint units located at the lower part, and penetrating the joint units located at the center. Therefore, a posture can be precisely controlled. 본 발명에 따른 관절유닛 단위 구속 방식을 가지는 다관절 연속체 어셈블리는, 디스크부를 포함하며, 서로 틸팅 가능하도록 연속하여 연결되는 복수 개의 관절유닛을 포함하되, 상기 관절유닛은 하부에 다른 관절유닛이 위치된 경우, 상기 디스크부의 양측으로부터 하측으로 돌출되는 한 쌍의 피회전부를 선택적으로 포함하고, 상부에 다른 관절유닛이 위치된 경우, 상기 디스크부로부터 상측으로 돌출되어 상부의 다른 관절유닛의 한 쌍의 피회전부와 각각 회전 가능하게 연결되며, 곡률이 연속적으로 가변되는 형태의 곡률가변형 풀리부가 형성된 한 쌍의 회전구속부를 선택적으로 포함하며, 일측이 서로 나란히 인접한 세 개의 관절유닛 중 상부에 위치된 관절유닛의 디스크부 중심으로부터 편심된 위치에 구속되고, 타측이 하부에 위치된 관절유닛의 한 쌍의 회전구속부 중 어느 하나에 형성된 곡률가변형 풀리부에 감기도록 연결되며, 중앙에 위치된 관절유닛을 관통하는 제1구속케이블 및 일측이 서로 인접한 세 개의 관절유닛 중 상부에 위치된 관절유닛의 디스크부의 중심을 기준으로 상기 제1구속케이블과 점대칭되는 위치에 구속되고, 타측이 하부에 위치된 관절유닛의 한 쌍의 회전구속부 중 다른 하나에 형성된 곡률가변형 풀리부에 감기도록 연결되며, 중앙에 위치된 관절유닛을 관통하는 제2구속케이블을 포함한다.