Pipe Weld seam tracking system

An embodiment of the present invention relates to a weld seam tracking system for a pipe. To solve the technical problems of the present invention, the weld seam tracking system for a pipe comprises: a laser scanner module scanning a pipe with a laser; a linear actuator moving the laser scanner module in the longitudinal direction of the pipe; a digital camera photographing the pipe; and a control unit controlling the linear actuator so that the location in which the laser scanner module is scanning the pipe is identified, obtaining a laser scan profile from the laser scanner module, and obtaining, from the digital camera, a pipe image synchronized with the location in which the laser scanner module is scanning the pipe. Therefore, the control unit measures the height deviation of the surface of the pipe by using the laser scan profile obtained by the laser scanner module, analyzes the measured height deviation to extract the central position and weld width of a weld seam, and provides the pipe image obtained from the digital camera in conjunction with the location in which the laser scanner module is scanning the pipe. 본 발명의 실시예는 파이프 용접심 추적 시스템에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 파이프를 레이저로 스캐닝하는 레이저 스캐너 모듈; 상기 레이저 스캐너 모듈을 상기 파이프의 길이 방향으로 이동시키는 리니어 액츄에이터; 상기 파이프를 촬영하는 디지털 카메라; 및 상기 리니어 액츄에이터를 제어하여 상기 레이저 스캐너 모듈이 스캔하고 있는 위치를 파악하고, 상기 레이저 스캐너 모듈로부터 레이저 스캔 프로파일을 획득하며, 상기 디지털 카메라로부터 상기 레이저 스캐너 모듈이 스캔하고 있는 위치와 동기화된 파이프 영상을 획득하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 레이저 스캐너 모듈로부터 획득한 레이저 스캔 프로파일을 이용하여 파이프 표면의 높이 편차를 측정하고, 측정된 높이 편차를 분석하여 용접심의 중앙 위치 및 용접 폭을 추출하며, 상기 디지털 카메라로부터 획득한 파이프 영상을 상기 레이저 스캐너 모듈이 스캔하고 있는 위치와 연동하여 제공하는, 파이프 용접심 추적 시스템을 개시(開示)한다.