2 POINT CLOUD SEMANTIC SEGMENTATION DEVICE AND METHOD BASED ON TWO-STEP BOOSTING TECHNIQUE

A point cloud semantic segmentation method based on a two-step boosting technique may include the steps of: receiving a point cloud map containing a plurality of 3D points; generating a first semantic segmentation result of a point included in the point cloud map; generating a second semantic segmentation result of a point included in the point cloud map based on information on the point included in the point cloud map and the first semantic segmentation result; and generating a final semantic segmentation result of the point cloud map based on the first semantic segmentation result and the second semantic segmentation result. Therefore, it is possible to improve accuracy for low-distribution classes in a dataset. 2단계 부스팅 기법 기반의 포인트 클라우드의 의미론적 분할 방법은, 복수의 3차원 포인트를 포함하는 포인트 클라우드 맵을 수신하는 단계 상기 포인트 클라우드 맵에 포함된 포인트의 제1의미론적 분할 결과를 생성하는 단계, 상기 포인트 클라우드 맵에 포함된 포인트의 정보 및 상기 제1의미론적 분할 결과에 기초하여, 상기 포인트 클라우드 맵에 포함된 포인트의 제2의미론적 분할 결과를 생성하는 단계 및 상기 제1의미론적 분할 결과 및 상기 제2의미론적 분할 결과에 기초하여 상기 포인트 클라우드 맵의 최종 의미론적 분할 결과를 생성하는 단계를 포함할 수 있*