POLYGONAL ROUTE GENERATING DEVICE AND POLYGONAL ROUTE GENERATING METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE

In a planar path generation device and a planar path generation method for an autonomous vehicle, a link path generation unit creates a road link path from the current location to a destination based on road network data, a lane path generation unit generates a lane path corresponding to the road link path, based on lane information collected from a precise map database for the road link path, a reference point generation unit creates reference point information representing reference points within the lane path, an integrated lane boundary generation unit integrates lanes that autonomous vehicles can travel on, based on the lane path, reference point information, and lane information, to generate an integrated lane boundary, and a planar path generation unit creates planar path information representing a planar path having the integrated lane boundary as an outline. Therefore, the device and the method can reduce unnecessary computation for autonomous vehicles and allow the vehicles to quickly find and travel in safe lanes. 본 발명의 실시예들에 따른 자율 주행 차량을 위한 면형 경로 생성 장치 및 면형 경로 생성 방법에서, 링크 경로 생성부가 도로 네트워크 데이터에 기초하여 현재 위치로부터 목적지까지의 도로 링크 경로를 생성하고, 차선 경로 생성부가 정밀지도 데이터베이스로부터 수집된 도로 링크 경로에 대한 차선 정보에 기초하여 도로 링크 경로에 상응하는 차선 경로를 생성하고, 참조 지점 생성부가 차선 경로 내의 참조 지점을 나타내는 참조 지점 정보를 생성하고, 통합 차선 경계 생성부가 차선 경로, 참조 지점 정보 및 차선 정보에 기초하여 자율 주행 차량이 주행 가능한 차선들을 통합하여 통합 차선 경계를 생성하고, 면형 경로 생성부가 통합 차선 경계를 외곽선으로 가지는 면 형태의 면형 경로를 나타내는 면형 경로 정보를 생성한다.