DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND DRIVER ASSISTANCE METHOD

A driver assistance system comprises: an electric actuator providing an assistance steering torque to a steering instrument of a vehicle; a vehicle speed sensor detecting a vehicle speed of the vehicle; a steering angle sensor detecting a steering angle of a steering wheel; a torque sensor detecting a steering torque of the steering wheel; an image sensor photographing a surrounding image of the vehicle; and a control unit electrically connected to the electric actuator. The control unit determines whether the vehicle is driving straightforward or whether the driver has no steering will based on the detected vehicle speed, steering angle, and steering torque, and if the vehicle is driving straightforward, determines the movement of the vehicle by comparing the continued image frames received from the image sensor. In addition, the control unit estimates one or more of a yaw angle and a yaw rate of the vehicle in accordance with the determined movement of the vehicle, and determines whether there occurs a transversal axial distortion of the vehicle based on one or more of the estimated yaw angle and yaw rate. If there has occurred a transversal axial distortion and the driver has no steering will, the control unit controls the electric actuator to compensate the transversal axial distortion which has occurred by providing a compensation steering torque to the steering instrument. Therefore, a rapid response can be made to the transversal axial distortion due to a sudden transversal wind. 운전자 보조 시스템은 차량의 조향 기구에 보조 조향토크를 제공하는 전동 액추에이터와, 차량의 차속을 검출하는 차속센서와, 차량의 스티어링 휠의 조향각을 검출하는 조향각센서와, 스티어링 휠의 조향 토크를 검출하는 토크센서와, 차량의 주변 영상을 촬영하는 이미지 센서 및 전동 액추에이터와 전기적으로 연결된 제어부를 포함하고, 제어부는 검출된 차속, 조향각 및 조향 토크를 근거로 차량이 직진 주행 중인지 운전자의 조향 의지가 없는 상태인지를 판단하고, 차량이 직진 주행일 경우 이미지 센서로부터 수신된 연속된 영상 프레임들을 비교하여 차량의 움직임을 판단하고, 판단된 차량 움직임에 따라 차량의 요각과 요레이트 중 적어도 하나를 추정하고, 추정된 요각과 요레이트 중 적어도 하나를 근거로 차량의 횡축 틀어짐이 발생하는지를 판단하고, 횡축 틀어짐이 발생한 경우, 운전자의 조향 의지가 없는 상태이면, 조향 기구에 보상 조향 토크를 제공하여 발생된 횡축 틀어짐을 보상하도록 전동 액추에이터를 제어한다.