Kinematic Parameter Error Calibraion Apparatus and Method of Autonomous Mobile Robot

Provided in the present invention are an error calibration apparatus and a calibration method, wherein the error calibration apparatus may comprise: a wheel measuring unit which is provided to measure the number of revolutions or the rotating angle of each wheel of a mobile robot; a distance measuring unit which is disposed on the outside of the front side and/or the rear side of the mobile robot to measure the distance; and an error calibration control unit which is provided to control the mobile robot by calibrating a kinematic parameter error which may be generated according to the replacement of each wheel. The error calibration control unit may, when difference is generated after comparing a calculation moving distance value calculated by the wheel measuring unit to a measurement moving distance value calculated by the distance measuring unit, calculate the wheel diameter with respect to the number of revolutions, the calculation moving distance value and the measurement moving distance value of each wheel measured by the wheel measuring unit, thereby calibrating the kinematic parameter error. 본 발명은 이동 로봇의 각 휠의 회전수 또는 회전 각도를 측정하기 위한 휠 측정부; 상기 이동 로봇의 전방 및/또는 후방 외부에 마련되어서 거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 각 휠의 교체에 따라 발생할 수 있는 기구학적 파라미터 오차를 보정하여 이동 로봇을 제어하기 위한 오차 보정 제어부; 를 포함하고, 상기 오차 보정 제어부는, 상기 휠 측정부에 의해 산출된 계산 이동 거리값과 상기 거리 측정부에 의해 산출된 측정 이동 거리값을 비교하여 차이가 발생하면, 상기 휠 측정부에 의해 측정된 각 휠의 회전수와 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값에 대한 휠 직경을 산출하여 상기 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 오차 보정 장치 및 보정 방법을 제공한다.