외골격을 움직이기 위한 방법

본 발명은 인간 조작자을 수용하는 두 다리의 외골격을 움직이기 위한 방법에 관한 것으로, 이 방법은 외골격(1)의 데이터 처리 수단(11c)에 의해서: (a) 한 걸음에 상응하는 외골격(1)의 이론적인 기본 궤적을 획득하는 단계; (b) 외골격(1)의 이론적인 기본 궤적을 단일 자유도를 갖는 가상 가이드로서 정의하기 위해 단일 파라미터에 기초하여 이론적인 기본 궤적의 파라미터를 설정하는 단계; (c) 인간 조작자에 의해 이루어진 외골격(1)의 강제 움직임에 응답하여, 이론적인 기본 궤적에 근접한 실제 기본 궤적을 구현하도록 외골격(1)과 상기 가상 가이드 사이의 스프링-댐퍼 연결을 시뮬레이션함으로써 상기 단일 파라미터에 기초하여 외골격(1)의 실제 위치로부터의 진행을 정의하는 컨트롤러를 동작시키는 단계의 구현을 포함한다. The present invention relates to a method for moving a two-legged exoskeleton (1) receiving a human operator, the method comprising the implementation, by data processing means (11c) of the exoskeleton (1), of steps of: (a) obtaining a theoretical basic trajectory of the exoskeleton (1) corresponding to one step; (b) setting the parameters of the theoretical basic trajectory based on a single parameter so as to define the theoretical basic trajectory of the exoskeleton (1) as a virtual guide with a single degree of freedom; (c) in response to forced movements of the exoskeleton (1) made by the human operator, operating a controller defining the progression from an actual position of the exoskeleton (1) based on said single parameter by stimulating a spring-damper link between the exoskeleton (1) and the virtual guide so as to implement an actual basic trajectory close to the theoretical basic trajectory.