GNSS 신호 모델링

방법(600)은 환경(100) 내의 GNSS 수신기(114)에 대한 추정된 로케이션을 수신하는 단계를 포함한다. 이 방법은 추정된 로케이션에 관한 복수의 후보 포지션들(214)을 생성하는 단계를 또한 포함한다 - 여기서 각각의 후보 포지션은 GNSS 수신기의 가능한 실제 로케이션(12A)에 대응한다. 이 방법은 각각의 후보 포지션에서 각각의 이용 가능한 위성(20)에 대해, 지리적 데이터(222)의 래스터 맵(226)을 광선 발사함으로써 복수의 후보 신호 경로들(232)을 모델링하는 단계를 추가로 포함한다. 여기서, 복수의 후보 신호 경로들은 하나 이상의 반사된 신호 경로를 포함한다. 각각의 후보 포지션에서, 이 방법은, 개개의 후보 포지션에서 각각의 이용 가능한 위성에 대해 모델링된 복수의 후보 신호 경로들을 GNSS 수신기로부터의 측정된 GNSS 신호 데이터(202)와 비교하는 단계 및 비교에 기초하여 개개의 후보 포지션이 GNSS 수신기의 실제 로케이션을 포함할 우도를 생성하는 단계를 또한 포함한다. A method of processing signal paths includes receiving an estimated location for a GNSS receiver in an environment. The method also includes generating a plurality of candidate positions about the estimated location where each candidate position corresponds to a possible actual location of the GNSS receiver. The method further includes, for each available satellite at each candidate position, modeling a plurality of candidate signal paths by ray-launching a raster map of geographical data. Here, the plurality of candidate signal paths includes one or more reflected signal paths. At each candidate position, the method also includes comparing, the plurality of candidate signal paths modeled for each available satellite at the respective candidate position to measured GNSS signal data from the GNSS receiver and generating a likelihood that the respective candidate position includes the actual location of the GNSS receiver based on the comparison.