AUTOMATIC DRIVING METHOD AUTOMATIC DRIVING SYSTEM AND AUTOMATIC DRIVING PROGRAM

(과제) 작업기를 구비하는 작업 차량에 있어서의 작업 효율을 향상시키는 것이 가능한 자동 주행 방법, 자동 주행 시스템, 및 자동 주행 프로그램을 제공하는 것. (해결 수단) 경로 생성 처리부(214)는 복수의 직진 경로(R1)를 포함하고, 작업 차량(10)을 각 직진 경로(R1)의 시단 위치로부터 종단 위치까지 자동 주행시키는 목표 경로(R)를 생성한다. 접수 처리부(215)는 작업 차량(10)이 제 1 직진 경로(R1)의 종단 위치에 도달한 후에 제 1 직진 경로(R1)의 시단 위치를 향해 후진 주행하는 것을 설정하는 제 1 설정 조작 또는 작업 차량(10)이 제 1 직진 경로(R1)의 종단 위치에 도달한 후에 전방에 있어서 제 2 직진 경로(R1)까지 선회 주행하는 것을 설정하는 제 2 설정 조작을 접수한다. [Problem] To provide an automatic traveling method, an automatic traveling system, and an automatic traveling program capable of improving a work efficiency in a work vehicle equipped with a work instrument.[Solution] A route generating processor 214 generates a target route R that includes a plurality of straight routes Rl, along each of which a work vehicle 10 is caused to automatically travel from a start position to an end position. A receiving processor 215 receives a first setting operation to set the work vehicle 10, after reaching an end position of a first straight route Rl, to travel rearward toward a start position of the first straight route Rl, or a second setting operation to set the work vehicle 10, after reaching the end position of the first straight route Rl, to make a turn traveling, in a front, up to a second straight route Rl.