POSITION MEASURING APPARATUS FOR SHOE MANUFACTURING PROCESS AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME

Disclosed are a position measuring apparatus for a shoe manufacturing process, and a controlling method thereof. The position measuring apparatus for a shoe manufacturing process thereby comprises: an input unit which generates a transformation matrix between a positioning sensor coordinate system and a robot coordinate system; a measuring unit which measures a position of a jig attached to an end portion of a robot at any point on a three dimension and measures a first position of the jig by the positioning sensor coordinate system and a second position of the jig by the robot coordinate system, respectively; a calculating unit which converts the first position into a third position corresponding to the robot coordinate system by the transformation matrix, obtains a measuring error between the second position and the third position, and estimates an error parameter by optimizing the measuring error; and a control unit which, based on the error parameter, corrects the transformation matrix. 신발 제화 공정을 위한 위치측정장치 및 이의 제어 방법이 개시된다. 이에 의한 신발 제화 공정을 위한 위치측정장치는, 위치측정센서 좌표계와 로봇 좌표계 간의 변환행렬을 생성하는 입력부; 와, 3차원 상의 임의의 점에서 로봇 말단에 부착된 지그의 위치를 측정하되, 상기 위치측정센서 좌표계에 의한 상기 지그의 제1위치와 상기 로봇 좌표계에 의한 상기 지그의 제2위치를 각각 측정하는 측정부; 와, 상기 변환행렬에 의해 상기 제1위치를 상기 로봇 좌표계에서 대응되는 제3위치로 변환하고, 상기 제2위치와 상기 제3위치 간의 측정 오차를 획득하며, 상기 측정 오차를 최적화시켜 오차 파라미터를 추정하는 계산부; 및, 상기 오차 파라미터에 기초하여 상기 변환행렬을 보정하는 제어부; 를 포함할 수 있다.