의료 기구를 위한 제어 스킴 교정

의료 기구를 교정하기 위한 방법, 시스템, 및 장치가 본 명세서에서 논의된다. 예를 들어, 제1 기구가 제1 접근 경로를 통해 해부학적 부위에 접근하도록 구성될 수 있고, 제2 기구가 제2 접근 경로를 통해 해부학적 부위에 접근하도록 구성될 수 있다. 제2 기구는 해부학적 부위 및 제1 기구를 표현하는 이미지 데이터를 제공하도록 구성되는 이미징 컴포넌트를 포함할 수 있다. 제1 기구와 연관된 제1 좌표 프레임과 제2 기구와 연관된 제2 좌표 프레임 사이의 차이가 식별될 수 있다. 제1 기구와 연관된 기준 제어 프레임이 차이에 적어도 부분적으로 기초하여 업데이트될 수 있다. Methods, systems, and devices for calibrating a medical instrument are discussed herein. For example, a first instrument can be configured to access an anatomical site via a first access path and a second instrument can be configured to access the anatomical site via a second access path. The second instrument can include an imaging component configured to provide image data representative of the anatomical site and the first instrument. A difference can be identified between a first coordinate frame associated with the first instrument and a second coordinate frame associated with the second instrument. A control frame of reference associated with the first instrument can be updated based at least in part on the difference.