MULTI-BAR LINKAGE ELECTRIC DRIVE SYSTEM

허브 어셈블리, 제1 회전 어셈블리, 제2 회전 어셈블리, 및 제3 회전 어셈블리를 포함하되, 허브 어셈블리는 제1 회전 어셈블리, 제2 회전 어셈블리, 및 제3 회전 어셈블리가 동축 정렬되고 서로 독립적으로 회전 운동을 할 수 있는 회전축을 정의하는 회전 모터 시스템; 및 제1 및 제3 회전 어셈블리 각각에 연결되고 허브 어셈블리에 연결되되, 허브 조립체의 회전축이 회전축에 대해 가로지르는 방향으로 정의된 경로를 따라 이동하도록 제한하고, 제1 회전 어셈블리 및 제3 회전 어셈블리의 서로에 대한 상대적 회전에 응하여 허브 어셈블리의 회전축을 정의된 경로를 따라 병진 이동시키는 다중 바 연결 기구를 포함하는, 전기 구동 시스템. An electric drive system including: a rotary motor system including a hub assembly, a first rotating assembly, a second rotating assembly, and a third rotating assembly, wherein the hub assembly defines a rotational axis about which the first rotating assembly, the second rotating assembly, and the third rotating assembly are coaxially aligned and are capable of independent rotational movement independent of each other; a multi-bar linkage mechanism connected to each of the first and third rotating assemblies and connected to the hub assembly and constraining movement of the hub assembly so that the rotational axis of the hub assembly moves along a defined path that is in a transverse direction relative to the rotational axis and wherein the multi-bar linkage mechanism causes the rotational axis of the hub assembly to translate along the defined path in response to relative rotation of the first rotating assembly and the third rotating assembly with respect to each other.