대체 궤적 확정 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 주차 지원 시스템 및 차량

자율 주행 모드에서 주차 지원 시스템(110)에 의해 작동 가능한 차량(100)을 위한 대체 궤적(ET)을 결정하기 위한 방법으로서, 이동 방향 전환점(WP)에서 서로 연결된 적어도 제1 구간(A1) 및 제2 구간(A2)을 포함하는 미리 정의된 궤적(VT)을 수신하는 단계(S1) - 제1 구간(A1)의 이동 방향(DIR)은 제2 구간(A2)의 이동 방향(DIR)과 상이함 - 와, 차량(100)의 주변 환경(200)을 나타내는 센서 신호(SIG)를 수신하는 단계(S2)와, 수신된 센서 신호(SIG)에 기초하여 주변 환경(200) 내의 장애물(210)을 검출하는 단계(S3)와, 미리 정의된 궤적(VT), 검출된 장애물(210) 및 차량(100)의 차량 지오메트리(geometry)에 기초하여, 차량(100)과 장애물(210) 사이에 충돌이 발생하는 미리 정의된 궤적(VT) 상의 지점인 적어도 하나의 충돌 지점(KP)을 계산하는 단계(S4)와, 계산된 적어도 하나의 충돌 지점(KP)에 기초하여 대체 궤적(ET)을 확정하는 단계(S5) - 대체 궤적(ET)은 충돌 지점(KP) 앞에 위치한 미리 정의된 궤적(VT) 상의 시작점(ET1)과 충돌 지점(KP) 뒤에 위치한 미리 정의된 궤적(VT) 상의 종료점(ET2)을 충돌을 피하면서 연결함 - 를 포함하는, 방법. A method for determining a replacement trajectory for a vehicle operated in an autonomous driving mode is disclosed. The method involves receiving a predefined trajectory with a first section and a second section that are linked to one another at a travel direction turning point, wherein a travel direction of the first section is different from that of the second section, receiving a sensor signal indicative of surroundings of the vehicle, detecting an obstacle in the surroundings on the basis of the received sensor signal, calculating at least one collision point on the predefined trajectory at which a collision occurs between the vehicle and the obstacle, and ascertaining the replacement trajectory based on the at least one calculated collision point. The replacement trajectory connects a starting point, located before the collision point, to an end point on the predefined trajectory, located after the collision point, while avoiding the collision.