Apparatus for estimating obstacle shape and method thereof

The present invention relates to an obstacle shape estimation device and method, which can accurately estimate the shape of an obstacle without being affected by a vehicle speed, and the number, size, and location of an obstacle by removing an undetected area from an area detected by each ultrasonic sensor. The obstacle shape estimation device according to an embodiment of the present invention comprises: a processor which receives sensing signals from at least one ultrasonic sensor at a predetermined intervals, estimates an ultrasonic sensor distance value based on the sensing signals, generates one or more obstacle positions based on the ultrasonic sensor distance value, removes an obstacle position corresponding to a virtual distance value and an obstacle position not satisfying a validity verification condition among the one or more obstacle positions, and generates obstacle shape information based on the remaining obstacle positions; and a storage unit which stores data and algorithms driven by the processor, and obstacle shape information generated by the processor. 본 발명은 장애물 형상 추정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 장애물 형상 추정 장치는 적어도 하나 이상의 초음파 센서로부터 센싱 신호를 미리 정한 주기마다 수신하고, 상기 센싱 신호를 기반으로 초음파 센서 거리값을 추정하여, 상기 초음파 센서 거리값을 기반으로 적어도 하나 이상의 장애물 위치를 생성하고, 상기 적어도 하나 이상의 장애물 위치 중 가상 거리 값에 해당하는 장애물 위치 및 유효성 검증 조건을 만족하지 않는 장애물 위치를 삭제하고 남은 장애물 위치를 기반으로 장애물 형상 정보를 생성하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘, 상기 프로세서에 의해 생성되는 장애물 형상 정보가 저장되는 저장부를 포함할 수 있다.