SYSTEM AND METHOD FOR MANIPULATING AN ANATOMY

도구로 해부체를 조작하기 위한 수술 시스템 및 방법은 해부체와 관련된 제 1 가상 경계 및 해부체와 관련된 제 2 가상 경계를 정의하는 단계를 포함한다. 상기 제 1 가상 경계는 제 1 모드에서 활성화된다. 상기 도구의 이동은 제 1 모드에서 제 1 가상 경계와 관련하여 제한된다. 상기 제 1 가상 경계는 제 2 모드에서 비활성화된다. 상기 도구의 이동은 제 2 모드에서 제 2 가상 경계와 관련하여 제한된다. A surgical system for manipulating an anatomy is presented. The surgical system comprises a manipulator having a base and a linkage, a tool coupled to said manipulator and movable relative to said base to interact with the anatomy, and a controller. The controller is configured to generate a first virtual boundary associated with the anatomy, generate a second virtual boundary associated with the anatomy and being spaced apart from the first virtual boundary, and define a zone between said first and second virtual boundaries. The controller is configured to control movement of said tool in a first mode and a second mode so as to prevent said tool from penetrating said zone in said first mode and allow said tool to penetrate said zone in said second mode.