Joint actuating module for robot

The present invention relates to a joint driving module for a robot, and more specifically, to a joint driving module for a robot, which comprises: a first motor and a second motor coupled to each other at the front and rear; a front link with one end connected to a rotor of the first motor and a rear link with one end connected to a rotor of the second motor; a front connection part to which the other end of the front link is connected, and a front rod with one end connected to the front connection part; a rear connection part to which the other end of the rear link is connected, and a rear rod with one end connected to the rear connection part and the other end connected to the other end of the front rod; a third motor coupled between the rotor of the first motor and one end of the front link; and a fourth motor coupled between the rotor of the second motor and one end of the rear link. According to the present invention, a natural motion is implemented by generating pitch, yaw, and roll motions of the robot joint and at the same time ensuring that the rotation center of the motion is located at the rotation center of the joint. 본 발명은 로봇의 관절 구동모듈에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 전후에서 상호 결합된 제1 모터 및 제2 모터와, 제1 모터의 로터에 일단이 연결된 전방 링크 및 제2 모터의 로터에 일단이 연결된 후방 링크와, 전방 링크의 타단이 연결된 전방 연결부와 전방 연결부에 일단이 연결된 전방 로드와, 후방 링크의 타단이 연결된 후방 연결부와 후방 연결부에 일단이 연결되고 타단은 전방 로드의 타단에 연결된 후방 로드와, 제1 모터의 로터와 전방 링크의 일단 사이에 결합된 제3 모터 및 제2 모터의 로터와 후방 링크의 일단 사이에 결합된 제4 모터를 포함하는 로봇의 관절 구동모듈에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 로봇 관절의 피치, 요 및 롤 모션을 생성하면서 동시에 모션의 회전 중심이 관절의 회전 중심에 위치되도록 함으로써 자연스러운 모션의 구현을 가능하게 할 수 있다.