가상 경계에 기초하여 툴의 로봇 움직임을 제어하기 위한 시스템 및 방법

하나 이상의 가상 경계들에 기초하여 툴의 로봇 움직임을 제어하기 위한 시스템들 및 방법들이 제공된다. 시스템은 툴 및 툴을 지지하기 위한 조작기를 포함한다. 제어 시스템은 타겟 부위와 연관된 하나 이상의 가상 경계들과 툴 사이의 관계에 기초하여 툴의 움직임 및 조작기의 동작을 제어한다. 제어 시스템은 툴이 하나 이상의 가상 경계들을 준수하는지 또는 하나 이상의 가상 경계들을 위반하는지를 결정하기 위한 경계 핸들러를 포함한다. Surgical systems and methods involve a manipulator that supports a tool and a control system to control operation of the manipulator and movement of the tool based on a relationship between the tool and a first virtual boundary. The control system operates to maintain compliance of the tool with the first virtual boundary. While maintaining compliance of the tool with the first virtual boundary, the control system enables a user to select a second virtual boundary. In response to user selection of the second virtual boundary, the control system determines whether the tool is in compliance with the second virtual boundary.