선체 청소 로봇

일 실시예에 의하여 로봇(102)이 제공되는바, 상기 로봇(102)은 75 회 미만의 코닉 진자 경도를 가진 코팅의 표면을 청소하도록 구성된다. 상기 로봇은 라멜라 청소 브러쉬(200)를 구비한 청소 브러쉬 조립체를 포함하고, 상기 라멜라 청소 브러쉬는 상기 표면과 접촉하는 때에 상기 표면에 대한 청소 작업을 적용하도록 라멜라 청소 브러쉬의 축 주위로 회전하도록 구성되며, 상기 라멜라 청소 브러쉬는 브러쉬 코어(brush core)로부터 외향으로 연장되고 높이를 가진 복수의 라멜라를 포함하고, 라멜라 청소 브러쉬가 상기 코팅의 표면과 접촉하되 상기 코팅의 표면에 의하여 변형되지는 않는 초기 위치로부터 이탈하여 상기 코팅의 표면을 향하여 거리를 둔 위치에 상기 라멜라 청소 브러쉬가 유지되도록, 상기 로봇은 상기 표면 상에 라멜라 청소 브러쉬의 압착도를 적용하도록 구성되고, 상기 거리는 상기 복수의 라멜라(lamellas)의 높이의 56% 미만이다. In one embodiment, there is disclosed a robot configured to clean a surface of a coating having a König pendulum hardness of less than 75 counts, the robot comprising: a cleaning brush assembly comprising a lamellar cleaning brush having a plurality of lamellas extending outwardly from a brush core and having a height, the lamellar cleaning brush arranged to rotate about its axis to apply a cleaning action to the surface when it is in contact with the surface; wherein the robot is configured to apply a degree of compression of the brush on the surface such that the brush is held in a position a distance, towards the surface of the coating, away from an initial position at which the brush is in contact with, but not deformed by, the surface of the coating, wherein said distance is less than 56% of the height of the plurality of lamellas.