가상 수평선 추정을 이용한 적응형 스캔 패턴

이미징 센서는 차량이 이동하고 있는 환경을 감지하도록 구성된다. 이미징 센서를 제어하기 위한 방법은, 차량이 환경을 통해 이동함에 따라 차량의 이미징 센서에 의해 생성되는 센서 데이터를 수신하는 단계, (i) 센서 데이터의 제1 서브세트를 사용하여, 이미징 센서의 수직 관심 필드 내의 VROI(vertical region of interest)에 대한 하한을 결정하고 -VROI는 가상 수평선을 포함함-, 및 (ⅱ) 센서 데이터의 적어도 제2 서브세트를 사용하여, 이미징 센서의 수직 관심 필드 내의 VROI에 대한 상한을 결정하는 단계를 포함하며, 제1 서브세트는 제2 서브세트보다 더 작다. 방법은 또한, VROI의 결정된 하한 및 VROI의 결정된 상한에 따라 이미징 센서가 조정되게 하는 단계를 포함한다. An imaging sensor is configured to sense an environment through which a vehicle is moving. A method for controlling the imaging sensor includes receiving sensor data generated by the imaging sensor of the vehicle as the vehicle moves through the environment, determining (i) a lower bound for a vertical region of interest (VROI) within a vertical field of regard of the imaging sensor, the VROI comprising a virtual horizon, using a first subset of the sensor data, and (ii) an upper bound for the VROI within the vertical field of regard of the imaging sensor, using at least a second subset of the sensor data, where the first subset is smaller than the second subset. The method also includes causing the imaging sensor to be adjusted in accordance with the determined lower bound of the VROI and the determined upper bound of the VROI.