공동 적외선 및 가시 광 시각-관성 오브젝트 추적

일 실시예에서, 추적을 위한 방법은 착용 가능한 디바이스의 모션 센서에 의해 캡처된 모션 데이터를 수신하는 것, 모션 데이터에 기초하여 착용 가능한 디바이스의 자세를 생성하는 것, 제 1 노출 시간을 사용하여 카메라에 의해 착용 가능한 디바이스의 제 1 프레임을 캡처하는 것, 제 2 프레임에서, 착용 가능한 디바이스 상에 배치된 광들의 패턴을 식별하는 것, 제 2 노출 시간을 사용하여 카메라에 의해 착용 가능한 디바이스의 제 2 프레임을 캡처하는 것, 제 2 프레임에서, 착용 가능한 디바이스의 미리 결정된 특징들을 식별하는 것, 및 제 1 프레임에서의 식별된 광의 패턴 및 제 2 프레임에서의 식별된 미리 결정된 특징들에 기초하여 환경에서 착용 가능한 디바이스의 자세를 조정하는 것을 포함한다. 방법은 제어기의 자세의 정확도를 개선하기 위해 특정 광 조건들하에서 가시-광 프레임에서의 착용 가능한 디바이스를 추적하기 위해 미리 결정된 특징들을 이용한다. In one embodiment, a method for tracking includes receiving motion data captured by a motion sensor of a wearable device, generating a pose of the wearable device based on the motion data, capturing a first frame of the wearable device by a camera using a first exposure time, identifying, in the first frame, a pattern of lights disposed on the wearable device, capturing a second frame of the wearable device by the camera using a second exposure time, identifying, in the second frame, predetermined features of the wearable device, and adjusting the pose of the wearable device in the environment based on the identified pattern of light in the first frame or the identified predetermined features in the second frame. The method utilizes the predetermined features for tracking the wearable device in a visible-light frame under specific light conditions to improve the accuracy of the pose of the controller.