Collaborative robot-based gantry robot system with easy profile expansion

The present invention relates to a collaborative robot-based gantry robot system with easy profile scalability, which can ensure the safety of a worker, comprising: a profile unit; a rail unit installed on a horizontal frame; a traveling unit including a traveling body and a motor; an articulated robot; a robot protective cover installed on the traveling unit; a sensor; and a traveling control unit for controlling traveling of the traveling unit. 본 발명은 프로파일의 확장성이 용이한 협동로봇기반의 갠트리 로봇 시스템에 있어서, 가공대상 공작물이 공급되는 공급유니트; 상기 공급유니트를 통해 공급된 가공대상 공작물을 순차적으로 가공하는 가공유니트; 및 상기 가공유니트를 통해 가공된 가공대상 공작물을 취출 및 보관하는 취출유니트;를 통해 가공대상 공작물을 가공하는 프로파일의 확장성이 용이한 협동로봇기반의 갠트리 로봇 시스템에 있어서, 복수 개의 수직프레임과, 상기 수직프레임의 상단을 연결하며 상기 가공대상 공작물이 순차적으로 가공되도록 상기 공급유니트, 상기 가공유니트 및 상기 취출유니트를 따라 설치되는 수평프레임을 포함하는 프로파일부; 상기 수평프레임의 길이방향을 따라 상기 수평프레임에 설치되는 레일부; 상기 레일부를 따라 이동하는 주행본체와, 상기 주행본체의 이동을 제어하는 모터를 포함하는 주행부; 상기 주행부에 설치되어 상기 주행부와 함께 이동하며, 상기 공급유니트로부터 상기 가공대상 공작물을 파지하여 상기 가공유니트로 공급 및 상기 취출유니트로 취출하는 다관절 로봇; 상기 주행부에 설치되어 상기 주행부와 함께 이동하며, 내부에 상기 다관절 로봇이 수납되는 로봇보호커버; 상기 로봇보호커버에 설치되며, 상기 주행부의 주행 경로에 작업자의 존재 여부를 감지하는 감지센서; 및 상기 감지센서의 감지신호를 통해 상기 주행부의 주행을 제어하는 주행제어부;를 포함하는 것을 기술적 요지로 한다. 이에 의해 외부의 충격 또는 이물질로부터 다관절 로봇을 보호하기 위한 로봇보호커버를 포함하며, 작업자가 갠트리 로봇 시스템으로 접근할 경우 다관절 로봇의 구동 및 로봇보호커버의 주행을 정지시켜 작업자의 안전을 보장가능한 효과를 얻을 수 있다.