A COBOT WITH AN IMPROVED ARM STRUCTURE AND A METHOD FOR CONTROLLING THE SAME

The present invention relates to a collaborative robot and a control method thereof. The collaborative robot according to one embodiment of the present invention is a collaborative robot including a drive unit, an arm unit, and a control unit. The arm unit comprises: a first plate; a connector disposed on one surface of the first plate and connecting the collaborative robot with the arm unit; a second plate disposed apart from the first plate in a first direction so that one surface thereof faces the other surface of the first plate; a load cell disposed in contact with the other surface of the first plate and one surface of the second plate, measuring a load applied in the first direction, and transmitting the same to the control unit; at least one support shaft disposed between the first plate and the second plate and extending in the first direction; and a grip holding an object. The collaborative robot measures a weight of an object in real time to improve stability. 본 발명은 협동 로봇 및 그 제어방법에 관한 발명이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 협동 로봇은 구동부, 암부 및 제어부를 포함하는 협동 로봇으로서, 상기 암부는 제1 플레이트, 상기 제1 플레이트의 일면에 배치되며, 상기 협동 로봇과 상기 암부를 연결하는 커넥터, 일면이 상기 제1 플레이트의 타면과 대향하도록 제1 방향으로 이격하여 배치되는 제2 플레이트, 상기 제1 플레이트의 타면 및 상기 제2 플레이트의 일면과 접촉하도록 배치되고, 상기 제1 방향으로 가해지는 하중을 측정하여 상기 제어부로 전달하는 로드셀, 상기 제1 플레이트와 상기 제2 플레이트의 사이에 적어도 1개 이상 배치되며, 상기 제1 방향으로 연장되는 지지 샤프트 및 대상체를 파지하는 그립을 포함한다.