3D SIMULTANEOUS ESTIMATION APPARATUS AND METHOD FOR SIMULTANEOUSLY ESTIMATING THE CAMERA POSE AND 3D COORDINATES OF THE TARGET OBJECT

카메라 자세와 대상 물체의 3D 좌표를 동시에 추정하는 동시 추정 방법에 관한 것으로서, 카메라 자세와 대상 물체의 3D 좌표를 동시에 추정하는 동시 추정 방법은, (a) 기준 물체의 알려진 3D 기준점의 좌표를 입력받는 단계; (b) 상기 알려진 3D 기준점과 관련하여, 카메라를 통해 제1 시간 에포크에서 획득된 제1 이미지 상에 투영된 제1 투영된 2D 포인트를 설정하고, 상기 카메라의 자세 변경에 의해 상기 제1 시간 에포크와는 다른 제2 시간 에포크에서 제2 이미지가 획득되는 경우, 상기 제2 이미지 상에 투영되는 제2 투영된 2D 포인트를 설정하는 단계; 및 (c) 상기 카메라의 자세 변경에 응답하여, 상기 (b) 단계에서 설정된 정보를 기초로 획득되는 이미지 상의 투영된 2D 포인트와 3D 포인트 간의 관계 정보 및 상기 카메라의 자세 변경이 고려된 두 이미지 상에서의 상기 알려진 3D 기준점에 대한 상대적인 위치 관계에 관한 정보를 고려하여 정의된 비용 함수를 이용하여, 상기 제2 시간 에포크에 대응하는 카메라의 변경된 자세인 추정 대상 카메라 자세와 상기 제2 시간 에포크에 대응하는 상기 제2 이미지 내 상기 대상 물체의 알려지지 않은 3D 포인트의 좌표인 추정 대상 3D 좌표의 동시 추정을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 상대적인 위치 관계에 관한 정보는, 상기 제2 투영된 2D 포인트와 상기 제1 투영된 2D 포인트 간의 관계 정보를 포함할 수 있다.