AUTONOMOUS MOBILE ROBOT USING OMNIDIRECTIONAL WAYPOINT AND ITS CONTROL METHOD

Disclosed are an autonomous mobile robot (AMR) using an omnidirectional waypoint to reduce time delay and a control method thereof. According to an embodiment of the present invention, an AMR transfers parts from a production plant to a processing line. The AMR comprises: a sensor unit detecting surroundings and detecting obstacles in a driving path; an interface unit determining the coordinates of a waypoint (W) and a target point (G) of the driving route and setting an accuracy zone (Z) of a circle area around the waypoint (W); an omnidirectional waypoint generation unit aligning a driving direction vector heading to the waypoint (W) in a curve with a tangent vector of the circular area during driving; a driving unit driving a motor to generate driving force and adjust the driving direction; and a control unit performing control to allow the AMR to directly drive to the target point (G) without moving to the waypoint (W) when the driving direction vector toward the waypoint (W) enters the circular area of the accuracy zone (Z) during driving along the driving route. 무지향성 경유지점을 이용한 자율이동로봇 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른, 생산공장에서 공정 라인에 부품을 이송하는 자율이동로봇(Autonomous mobile robot, AMR)은, 주변을 탐지하고 주행경로의 장애물을 감지하는 센서부, 상기 주행경로의 경유지점(W)과 목표지점(G)의 좌표를 각각 파악하고 상기 경유지점(W)을 중심으로 원(Circle) 영역의 정확도 구역(Z)을 설정하는 인터페이스부, 주행 시 상기 경유지점(W)으로 향하는 주행방향벡터를 상기 원 영역의 접선벡터와 곡선으로 정렬하는 무지향성 경유지점 생성부, 모터를 구동하여 주행 구동력을 생성하고 주행방향 조절하는 구동부 및 상기 주행경로를 따라 주행 중 상기 경유지점(W)을 향한 주행방향벡터가 상기 정확도 구역(Z)의 원 영역에 들어오면 상기 경유지점(W)까지의 이동 없이 바로 상기 목표지점(G)으로 주행하도록 제어하는 제어부를 포함한다.