servo gripper control system

The present invention relates to a multi-axial multi-communication servo gripper control system, capable of maximizing the effectiveness of a servo gripper, which comprises: a suction pad; a first actuator; a plurality of finger grippers for gripping a target object with fingers; a second actuator; a plurality of force sensors for transmitting a detection signal; and a control unit for applying a control signal to a driving unit. 게시된 내용은 복수의 구동모터를 구동시켜 피대상물을 파지하는 핑거그리퍼(finger gripper)의 그립 모션과 진공압으로 피대상물을 흡착(吸着)으로 파지(把持)하는 흡착패드의 버큠(vacuum) 기능의 버큠모션을 동시에 수행하기 위한, 다축 다중통신 서보 그리퍼 제어시스템에 관한 것으로, 본 명세서의 일 실시예에 따른 다축 다중통신 서보 그리퍼 제어시스템은 피대상물을 진공압에 의해 흡착하는 흡착패드; 상기 흡착패드를 임의거리만큼 직선이동시키기 위한 제1액츄에이터; 상기 피대상물을 핑거에 의해 파지하기 위한 복수개의 핑거그리퍼; 상기 피대상물을 파지하기 위해 상기 핑거그리퍼를 링크운동시키는 제2액츄에이터; 상기 핑거의 파지표면에 장착되어 상기 피대상물을 파지하는 그립력을 감지하여 검출신호를 전송하는 복수개의 힘 센서; 상기 제1,2액츄에이터를 제어하기 위해 구동부에 제어신호를 인가하기 위한 제어부;를 포함하는, 다축 다중통신 서보 그리퍼 제어시스템에 있어서: 상기 제어부로부터 상기 핑거그리퍼의 위치, 속도 및 그립력을 인가하는 단계; 상기 제1액츄에이터 구동으로 상기 흡착패드를 상기 피대상물쪽으로 임의거리만큼 전진이동시키는 단계; 상기 진공압 공급으로 상기 흡착패드에 의해 상기 피대상물을 진공흡착하는 단계; 상기 제2액츄에이터 구동으로 링크운동하는 상기 핑거그리퍼에 의해 상기 피대상물을 파지하는 단계; 상기 흡착패드에 의해 진공흡착되고 상기 핑거그리퍼에 의해 파지된 상기 피대상물을 상기 제1액츄에이터 구동으로 임의위치로 이동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 다중통신 서보 그리퍼 제어시스템을 제공한다.