유리 리본 형성 방법 및 장치

유리 리본을 형성하기 위한 방법은 리본 속도로 진행 방향으로 진행 경로를 따라 유리 리본을 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 로봇 아암에 부착된 엔드 이펙터와 유리 리본을 맞물림하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 진행 방향으로 제1 로봇 속도로 엔드 이펙터를 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 유리 리본에 의해 엔드 이펙터에 인가되는 힘을 감지하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 힘의 크기가 미리 결정된 값을 초과할 때 엔드 이펙터의 속력을 제1 로봇 속도로부터 제2 로봇 속도로 변화시키는 단계를 포함할 수 있다. Methods for forming a glass ribbon can include moving the glass ribbon along a travel path in a travel direction at a ribbon velocity. Methods can include engaging the glass ribbon with an end effector attached to a robot arm. Methods can include moving the end effector at a first robot velocity in the travel direction. Methods can include sensing a force exerted by the glass ribbon upon the end effector. Methods can include changing a speed of the end effector from the first robot velocity to a second robot velocity when a magnitude of the force exceeds a predetermined value.