로봇 포지셔닝 방법 및 장치, 기기, 저장 매체

본 발명은 로봇 포지셔닝 방법 및 장치, 기기, 저장 매체에 관한 것으로, 상기 방법은, 제1 시각에서의 로봇의 제1 위치 정보를 획득하는 단계; 제2 시각에서의 로봇의 제2 이미지를 획득하고, 제2 이미지에 기반하여 제2 시각에서의 로봇의 제1 예상 위치 정보를 획득하는 단계; 제1 시각으로부터 제2 시각까지의 과정에서의 로봇의 움직임 파라미터를 수집하는 단계; 제1 위치 정보 및 움직임 파라미터에 기반하여 제2 시각에서의 로봇의 제2 예상 위치 정보를 계산하여 얻는 단계; 및 제1 예상 위치 정보 및 제2 예상 위치 정보를 통해 제2 시각에서의 로봇의 제2 위치 정보를 얻는 단계를 포함한다. A robot positioning method, comprising: acquiring first position information of a robot in a first moment, acquiring a second image of the robot in a second moment, and acquiring, on the basis of the second image, first estimated position information of the robot in the second moment; collecting movement parameters of the robot in the process from the first moment to the second moment; calculating, on the basis of the first position information and the movement parameters, to obtain second estimated position information of the robot in the second moment; and obtaining second position information of the robot in the second moment by means of the first estimated position information and the second estimated position information. In the positioning method, the positioning results of a robot acquired by using two different means are fused, that is, a detection result of a vision system and a detection result of a dynamics system are fused, to thereby obtain position information of the robot. The positioning method enables obtained position information to be more accurate, thus improving robot positioning precision. Further provided are a robot positioning apparatus, a device and a storage medium.