HYDRAULIC ACTUATOR SYSTEM AND COMMAND VELOCITY LIMITING METHOD THEREOF

A hydraulic drive system comprises: a plurality of actuators; a motor pump for supplying flow rates required by the plurality of actuators to the plurality of actuators; a controller for generating a drive command for controlling the operation of the plurality of actuators; a drive command speed limiter for generating a limit drive command by applying a drive command allowable rate of change to the drive command and transmitting the limit drive command to the plurality of actuators; and a drive command switch for transmitting the drive command to the plurality of actuators when a supply pressure of the flow rate supplied from the motor pump to the plurality of actuators is equal to or greater than a minimum driving pressure, and transmitting the drive command to the drive command speed limiter when the supply pressure drops below the minimum drive pressure. The drive command speed limiter is activated when the drive command is transmitted through the drive command switch. Accordingly, it is possible to maintain the minimum performance of the hydraulic drive system even in various driving situations exceeding the capacity of an accumulator and in unidentified vibration situations. 유압 구동 시스템은 복수의 구동기, 상기 복수의 구동기에서 요구하는 유량을 상기 복수의 구동기에 공급하는 모터 펌프, 상기 복수의 구동기의 동작을 제어하기 위한 구동 명령을 생성하는 제어기, 상기 구동 명령에 구동 명령 허용 변화율을 적용하여 제한 구동 명령을 생성하여 상기 복수의 구동기에 전달하는 구동 명령 속도 제한기, 및 상기 모터 펌프에서 상기 복수의 구동기로 공급되는 유량의 공급 압력이 최저 구동 압력 이상인 경우 상기 구동 명령을 상기 복수의 구동기에 전달하고, 상기 공급 압력이 상기 최저 구동 압력보다 낮게 저하되면 상기 구동 명령을 상기 구동 명령 속도 제한기에 전달하는 구동 명령 스위치를 포함하고, 상기 구동 명령 속도 제한기는 상기 구동 명령 스위치를 통해 상기 구동 명령이 전달되면 활성화한다.