로봇 의료 시스템을 위한 축방향 운동 구동 장치, 시스템 및 방법

소정 태양은 구동 장치를 사용하여 의료 기구의 샤프트의 축방향 운동을 구동하기 위한 시스템 및 기법에 관한 것이다. 축방향 운동은 기구의 삽입 및/또는 후퇴를 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 의료 시스템은 기구 기부, 및 환자 내로의 삽입을 위해 구성되는 가요성 샤프트를 포함하는 의료 기구, 및 의료 기구의 기구 기부에 부착가능한 제1 로봇 아암을 포함할 수 있다. 시스템은 또한 가요성 샤프트와 맞물리도록 구성되는 구동 장치, 및 구동 장치에 부착가능한 제2 로봇 아암을 포함한다. 제2 로봇 아암은 가요성 샤프트의 축방향 운동을 구동하기 위해 구동 장치를 작동시키도록 구성되고, 제1 로봇 아암은 구동 장치의 작동과 조화되어 이동하도록 구성된다. Certain aspects relate to systems and techniques for driving axial motion of a shaft of a medical instrument using a drive device. Axial motion can include insertion and/or retraction of the instrument. For example, a robotic medical system can include a medical instrument comprising an instrument base and a flexible shaft configured for insertion into a patient, and a first robotic arm attachable to the instrument base of the medical instrument. The system also includes a drive device configured to engage the flexible shaft, and a second robotic arm attachable to the drive device. The second robotic arm is configured to operate the drive device to drive axial motion of the flexible shaft, and the first robotic arm is configured to move in coordination with operation of the drive device.