3 Method and apparatus for matching point cloud data for 3D terrain model reconstruction

According to one embodiment of the present invention, provided is a point cloud data matching method, which includes the steps of: obtaining topographic point cloud data including first point cloud data and second point cloud data which are matching targets; detecting outlier points included in the topographic point cloud data, and removing the outlier point; dividing the topographic point cloud data into a plurality of unit areas according to a specified criterion; calculating a plurality of pieces of surface information corresponding to each of the plurality of unit areas; and matching the first point cloud data and the second point cloud data based on the plurality of pieces of surface information. 본 발명의 일 실시예에 따른 점군 데이터 정합 방법은 정합 대상인 제1 점군 데이터 및 제2 점군 데이터를 포함하는 지형 점군 데이터를 획득하는 단계, 상기 지형 점군 데이터에 포함된 이상치 점을 검출하고, 상기 이상치 점을 제거하는 단계, 상기 지형 점군 데이터를 지정된 기준에 따라 복수개의 단위 영역으로 분할하는 단계, 상기 복수개의 단위 영역 각각에 대응되는 복수의 표면 정보를 산출하는 단계 및 상기 복수의 표면 정보를 기초로 상기 제1 점군 데이터 및 상기 제2 점군 데이터의 정합을 수행하는 단계를 포함한다.