calibration method and apparatus among mutiple sensors

The present invention discloses a calibration method and apparatus among multiple sensors. The present invention extracts an object region from photographed images taken by a plurality of cameras using different techniques, sets the boundary of the extracted object by comparing the images, and matches the extracted object region with the object region extracted from the 3D point cloud input from a LiDAR, thereby performing external calibration among multiple sensors, such as cameras and LiDAR sensors, without requiring specific patterns or specific targets. 본 발명은 복수의 센서간 캘리브레이션 방법 및 장치를 공개한다. 본 발명은 복수의 카메라에서 촬영된 촬영 이미지들에서, 서로 다른 기법을 이용하여 객체 영역을 추출하고 이들을 비교하여 추출된 객체의 경계를 설정하며, 추출된 객체 영역을 라이다(Lidar)로부터 입력된 3차원 포인트 클라우드에서 추출된 객체 영역과 정합함으로써 특정한 패턴이나 특정한 목표물을 요구하지 않고서도 카메라와 라이다 센서와 같은 복수의 센서간에 외적 캘리브레이션을 수행할 수 있다.