PID METHOD AND APPARATUS FOR PID CONTROL BASED ON REINFORCEMENT LEARNING

A PID control method using reinforcement learning according to one embodiment includes the steps of: obtaining a measurement value for a target device to be controlled; determining current state information based on the measurement value; obtaining a control parameter related to a gain of a PID control function for controlling the target device by inputting the current state information to a parameter determination model learned through reinforcement learning; and transmitting the control parameter to a PID controller for controlling the target device. The parameter determination model may be learned based on state information and compensation information determined based on the measurement value obtained from the target device. 일 실시예에 따른 강화학습을 이용한 PID 제어 방법은 제어 대상인 타겟 장치에 대한 계측값을 획득하는 단계, 상기 계측값에 기초하여 현재 상태 정보를 결정하는 단계, 강화 학습을 통해 학습된 파라미터 결정 모델에 상기 현재 상태 정보를 입력함으로써, 상기 타겟 장치를 제어하기 위한 PID 제어 함수의 게인과 관련된 제어 파라미터를 획득하는 단계, 및 상기 제어 파라미터를 상기 타겟 장치를 제어하기 위한 PID 컨트롤러에 전달하는 단계를 포함하고, 상기 파라미터 결정 모델은 타겟 장치로부터 획득한 계측값에 기초하여 결정되는 상태 정보 및 보상 정보에 기초하여 학습될 수 있다.