장해물 판정 시스템 및 자율 주행 시스템

장해물 판정 시스템은 작업기가 장착된 작업 차량의 주위의 장해물의 유무를 판정한다. 이 장해물 판정 시스템은 장해물 센서와, 작성부와, 판정부를 구비한다. 장해물 센서는 장해물을 검출함과 아울러 검출 범위 내에 작업기가 포함되어 있다. 작성부는 작업기를 움직이면서 상기 작업기를 장해물 센서로 검출함으로써 상기 작업기의 움직임을 나타내는 동작 정보를 작성한다. 판정부는 동작 정보와, 장해물 센서의 검출 결과에 의거하여 작업기 이외의 물체를 인식해서 장해물의 유무를 판정한다. This obstacle determination system determines the presence/absence of an obstacle around a work vehicle that has a work machine mounted thereto. The obstacle determination system is provided with an obstacle sensor, a preparation unit, and a determination unit. The obstacle sensor detects an obstacle, and the detection range thereof covers a work machine. The preparation unit prepares operation information indicating the movement of said work machine which is detected by the obstacle sensor while keeping the work machine in operation. On the basis of the operation information and the detection result of the obstacle sensor, the determination unit determines the presence/absence of an obstacle by recognizing an object other than the work machine.