VEHICLE METHOD COMPUTER PROGRAM AND APPARATUS FOR MERGING OBJECT INFORMATION ABOUT ONE OR MORE OBJECTS IN THE SURROUNDINGS OF A VEHICLE

Embodiments provide a vehicle (200), a method (100), and a computer program and device (210) for merging object information (31, 32, 33, 312, 314, 322, 323, 334, 335) related to one or more objects near the vehicle (200) from different data sources. The method (100) comprises: a step (110) of collecting first information (310); and a step (120) of receiving at least one second peripheral information (320, 330). The method (100) comprises: a step of determining at least one first object information (31, 312, 314) together with first meta information (31p, 312p, 314p) and determining at least one second object information (32, 33, 322, 323, 334, 335) together with second meta information (32p, 33p, 322p, 323p, 334p, 335p); and a step (140) of allocating the first meta information (31p, 312p, 314p) and the second meta information (32p, 33p, 322p, 323p, 334p, 335p) to each other. 실시예들은 상이한 데이터 소스들로부터 차량(200)의 주변에 있는 하나 이상의 객체에 관한 객체 정보(31, 32, 33, 312, 314, 322, 323, 334, 335)를 병합하기 위한 차량(200), 방법(100), 컴퓨터 프로그램 및 장치(210)를 제공한다. 상기 방법(100)은 상기 차량(200)에 배치된 적어도 하나의 센서로부터 주변에 관한 제 1 정보(310)를 수집하는 단계(110) 및 차량(200)에서 분리된 송신기로부터 주변에 관한 적어도 하나의 제 2 주변 정보(320, 330)를 수신하는 단계(120)를 포함한다. 또한 상기 방법(100)은 제 1 주변 정보(310)로부터 제 1 객체 정보(31, 312, 314)를 참조하는 제 1 메타 정보(31p, 312p, 314p)와 함께 적어도 하나의 제 1 객체 정보(31, 312, 314)를 결정하고 제 2 주변 정보(329, 330)로부터 제 2 객체 정보(32, 33, 322, 323, 334, 335)를 참조하는 제 2 메타 정보(32p, 33p, 322p, 323p, 334p, 335p)와 함께 적어도 하나의 제 2 객체 정보(32, 33, 322, 323, 334, 335)를 결정하는 단계 및 제 1 객체 정보(31, 312, 314)와 제 2 객체 정보(32, 33, 322, 323, 334, 335) 사이의 편차와 허용 오차 범위의 비교에 기초해서 제 1 메타 정보(31p, 312p, 314p)와 제 2 메타 정보(32p, 33p, 322p, 323p, 334p, 335p)를 서로 할당하는 단계(140)를 포함한다.