Shape-adaptive pressure control modular end effector

The present invention relates to a shape-adaptive pressure control modular end effector which comprises: a mainframe in which one end unit is engaged with a robot arm and in which the other end unit has a processing tool for processing a workpiece, and in which the length from the one end unit to the other end unit is extendable; a restoration unit providing restoration force for extending the mainframe when the mainframe is compressed in accordance with the movement and operation of the processing tool when working on the workpiece; a measuring sensor measuring changes in the length of the mainframe from the one end unit to the other end unit; and a control module controlling the robot arm so that the length of the mainframe from the one end unit to the other end unit can fall within a preset length range based on the measurement information provided by the measuring sensor. In accordance with the present invention, the shape-adaptive pressure control modular end effector is able to be attached to a robot arm, support a processing tool to move forward and backward so that the processing tool can correspond to the shape (curved surfaces) of various workpieces, avoid being affected by the shape of the workpieces, and perform the automatic pressurizing and contacting work to the workpieces. 본 발명은 형상적응 압력제어 모듈형 엔드이펙터에 관한 것으로서, 로봇 암에 일단부가 결합되고, 타단부에 작업대상물을 가공하기 위한 가공툴이 설치되며, 일단부에서 타단부까지의 길이가 신축가능하게 형성된 본체와, 상기 작업대상물의 작업시 상기 가공툴의 이동 및 작동에 따라 상기 본체가 압축될 경우, 상기 본체가 신장되도록 복원력을 제공하는 복원유닛과, 상기 본체에 설치되어 상기 본체의 일단부에서 타단부까지의 길이 변화를 측정하는 측정센서와, 상기 측정센서에서 제공되는 측정 정보를 토대로 상기 본체의 일단부에서 타단부까지의 길이가 기설정된 길이범위 이내가 되도록 상기 로봇 암을 제어하는 제어모듈을 구비한다. 본 발명에 따른 형상적응 압력제어 모듈형 엔드이펙터는 로봇 암에 부착되어 다양한 작업대상물의 형상(곡면)에 대응되게 가공툴을 진퇴가능하게 지지할 수 있으므로 작업대상물의 형상에 영향을 받지 않고, 자동으로 작업대상물에 대한 가압 접촉 작업을 수행할 수 있는 장점이 있다.