ABS FIXED TIME SLIP CONTROL METHOD FOR ANTI-LOCK BRAKING SYSTEMS OF ELECTRIC VEHICLES BASED ON EXTENDED STATE OBSERVER RECORDING MEDIUM AND DEVICE FOR PERFORMING THE METHOD

A method of controlling a fixed time slip of an ABS of an electric vehicle based on an extension state observer includes the following steps of: inputting a wheel speed acquired from a wheel speed sensor of a vehicle into an extension state observer; estimating a frictional force between a road and a tire and a longitudinal speed of the vehicle based on the wheel speed through the extension state observer; enabling the extension state observer to generate a slip command in accordance with the surface of the road through a vehicle dynamics state space equation in which the frictional force between the road and the tire is defined as a disturbance; generating a wheel speed command of the vehicle, based on the slip command and the longitudinal speed of the vehicle; and inducing an arrival time at which errors of the wheel speed converge based on the wheel speed command and the errors, to output control input torque of an anti-block braking system (ABS) having the scope of a fixed time. Accordingly, ABS control with quick reactivity can be possible only with information from the wheel speed sensor without the need for various sensors. 상태 확장 관측기 기반 전기 자동차의 ABS 고정시간 슬립 제어 방법은, 차량의 휠 속도 센서로부터 획득한 휠 속도를 확장 상태 관측기로 입력하는 단계; 상기 확장 상태 관측기를 통해 상기 휠 속도를 기초로 도로와 타이어의 마찰력과 차량의 종방향 속도를 추정하는 단계; 상기 확장 상태 관측기에서 도로와 타이어의 마찰력을 외란으로 정의한 차량 동력학 상태 공간 방정식을 통해 도로 노면에 따른 슬립(slip) 지령을 생성하는 단계; 상기 차량의 종방향 속도와 상기 슬립 지령을 기초로, 차량의 휠 속도 지령을 생성하는 단계; 및 상기 휠 속도 지령과 오차를 기초로 휠 속도의 오차가 수렴하는 도달 시간을 유도하여, 고정된 시간의 범위를 가진 ABS(Anti-lock Braking Systems)의 제어 입력 토크를 출력하는 단계;를 포함한다. 이에 따라, 다른 센서들이 필요 없이 휠 속도 센서의 정보만으로 빠른 반응성의 ABS 제어가 가능하다.