Method for tracking surrounding vehicles through shape model-based LIDAR/RADAR information fusion

Disclosed is a method for tracking a surrounding vehicle through shape model-based Lidar/radar information fusion. According to the technical idea of the present disclosure, the device for tracking fusion takes a state of the own vehicle and measurement values of radar and Lidar as input, and performs an algorithm which outputs the center position and speed of the surrounding vehicle to manage the same as one track, so as to efficiently estimate one object and ensure optimality through information fusion using various filters (e.g., centralized Kalman filter). 형상 모델 기반의 라이다/레이더 정보 융합을 통한 주변 차량 추적 방법이 개시된다. 본 개시의 기술적 사상에 따른 융합 추적 장치는, 자차량의 상태와 레이더 및 라이다의 측정값을 입력으로 하며, 주변 차량의 중심 위치, 속도를 출력으로 하는 알고리즘을 수행하고 이를 하나의 트랙으로 관리함으로써 하나의 물체에 대한 효율적인 추정이 가능하며, 다양할 필터들(일 예로서, centralized Kalman filter)를 이용한 정보 융합을 통해 최적성을 보장 할 수 있다.