오차 보정 장치

작업 차량에 마련되어 GNSS 센서와 자이로 센서를 구비한 센서 장치에 의한 측정값의 오차를 보정하는 오차 보정 장치(34)에 있어서, GNSS 센서에 의해 측정된 로컬 좌표계에서의 작업 차량의 차량 위치와, 자이로 센서에 의해 측정된 센서 장치를 기준으로 한 3축을 갖는 센서 좌표계에서의 각속도를 취득하는 제1 취득부(341); 센서 좌표계에서, 센서 장치와 상이한 위치로 설정된 설정 위치를 시점으로 한 센서 장치가 마련된 측정 위치의 상대 위치 벡터를, 취득된 각속도를 기초로 로컬 좌표계에서의 상대 위치 벡터로 좌표 변환하는 좌표 변환부(345); 로컬 좌표계의 원점을 시점으로 한 설정 위치의 위치 벡터를 Pa, 측정 위치의 위치 벡터를 Ps, 좌표 변환된 상대 위치 벡터를 L로 하여 Pa=Ps-L의 식에 의해 설정 위치의 위치 벡터 Pa를 산출해 GNSS 센서에 의해 측정된 차량 위치의 오차를 보정하는 차량 위치 보정부(346);를 구비했다. An error correcting device 34 is mounted in a working vehicle and corrects an error in measurement value of a sensor device having a GNSS sensor and a gyro sensor. The error correcting device 34 includes: a first acquisition part 341 that acquires a vehicle position of the working vehicle in a local coordinate system, the vehicle position being measured by the GNSS sensor, and an angular velocity in a sensor coordinate system having three axes set with reference to the sensor device, the angular velocity being measured by the gyro sensor; a coordinate transformation part 345 that coordinate-transforms, based on the acquired angular velocity, a relative position vector of a measurement position in the sensor coordinate system at which the sensor device is provided, the relative position vector extending from a set position set at a different position from the position of the sensor device in the sensor coordinate system, to a relative position vector in the local coordinate system; and a vehicle position correcting part 346 that calculates a position vector Pa of the set position extending from an origin of the local coordinate system according to an expression of Pa = Ps - L, wherein Ps denotes a position vector of the measurement position and L denotes the coordinate-transformed relative position vector, to correct an error in the vehicle position measured by the GNSS sensor.