LIDAR CAMERA-TO-LIDAR CALIBRATION AND VALIDATION

An automatic calibration and validation pipeline is disclosed to estimate and evaluate the accuracy of extrinsic parameters of a camera-to-LiDAR coordinate transformation. In an embodiment, an automated and unsupervised calibration procedure is employed where the computed rotational and translational parameters ('extrinsic parameters') of the camera-to-LiDAR coordinate transformation are automatically estimated and validated, and upper bounds on the accuracy of the extrinsic parameters are set. The calibration procedure combines a three-dimensional (3D) plane, vector and point correspondences to determine the extrinsic parameters, and the resulting coordinate transformation is validated by analyzing the projection of a filtered point cloud including a validation target in an image space. A single camera image and LiDAR scan (a 'single shot') are used to calibrate and validate the extrinsic parameters. In addition to only requiring a single shot, the complete procedure solely relies on one or more planar calibration targets and simple geometrical validation targets. 카메라 대 LiDAR 좌표 변환의 외부 파라미터의 정확도를 추정하고 평가하기 위한 자동 교정 및 검증 파이프라인이 개시된다. 일 실시예에서, 카메라 대 LiDAR 좌표 변환의 계산된 회전 및 병진 파라미터("외부 파라미터")가 자동으로 추정되고 검증되며 외부 파라미터의 정확도에 대한 상한이 설정되는 자동화된 비지도 기반 교정 절차가 이용된다. 교정 절차는 3차원(3D) 평면, 벡터 및 포인트 대응 관계를 조합하여 외부 파라미터를 결정하고, 결과적인 좌표 변환은 이미지 공간에서의 검증 타깃을 포함하는 필터링된 포인트 클라우드의 투영을 분석하는 것에 의해 검증된다. 단일 카메라 이미지와 LiDAR 스캔("단일 샷")이 외부 파라미터를 교정하고 검증하는 데 사용된다. 단일 샷만을 요구하는 것 외에도, 전체 절차는 하나 이상의 평면형 교정 타깃 및 간단한 기하학적 검증 타깃에만 의존한다.