라이다 유압센서식 경사 및 장애물 감지 제초용 로타리

According to the present invention, provided is a lidar hydraulic sensor type rotary grass cutter with a slope and obstacle sensing function. When a tractor is moved at a high speed, sometimes a grass cutter cannot perform perfect avoidance due to an excessively close distance between the grass cutter and a contact type sensor, and also, power delivery with an existing grass cutter is performed through a universal joint due to a slope between a grass cutting part and a road surface, but there has been an issue about the slope limited to within an angle of 40 degrees. To solve the issue, the lidar hydraulic sensor type rotary grass cutter includes: a sensor bar provided outside the frame in front of a grass cutting part; a contact type sensor provided on the sensor bar to be rotatable in forward and backward directions to sense an obstacle; a front distance sensor provided on the sensor bar to sense an obstacle ahead in a contactless manner; a downward geographical sensor facing the bottom of the sensor bar to measure the height of the ground as far as a width by which the grass cutting part passes; a rotary encoder measuring the moving speed of the frame; and a grass cutting part upper-rotation hydraulic cylinder provided in the top of the horizontal transfer frame to rotate a grass cutting part upper-rotation link connected with the grass cutting part around an upper rotary shaft of the grass cutting part. Therefore, there can be an effect of preventing the grass cutter from being broken by an obstacle even during high-speed work. 본 발명은 트랙터가 고속으로 이동하는 경우 접촉식 센서와 제초기 사이의 거리가 너무 가까워 제초기가 완전히 피하지 못하는 경우가 발생하고 있으며, 제초부와 노면 사이의 경사 때문에 기존의 제초기와의 동력전달을 유니버셜 조인트를 사용하여 동력을 전달하였으나, 경사가 40도 이내에서만 가능한 문제가 있었다. 본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여, 제초부 전방에 상기 프레임 외측으로 구비된 센서바; 및 상기 센서바에 전후방향으로 회전가능하게 구비되어 장애물을 감지하는 접촉식 센서; 및 상기 센서바에 구비되어 전방의 장애물을 비접촉식으로 감지하는 전방 거리센서; 및 상기 센서바의 아랫쪽으로 향하여 상기 제초부가 지나가는 폭만큼 지면의 고저를 측정하는 하방 지형센서; 및 상기 프레임의 이동속도를 측정하는 로터리엔코더; 및 상기 수평이송프레임의 상단에 구비되어 상기 제초부에 연결된 제초부 상부회전링크를 제초부 상부회전축을 중심으로 회전시키는 제초부 상부회전 유압실린더를 구비한 것을 특징으로 하는 라이다 유압센서식 경사 및 장애물 감지 제초용 로타리를 제공함으로써, 고속작업에서도 제초기가 장애물에 의하여 파손되지 않는 효과가 있다.