VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF

The present invention provides a vehicle capable of efficient autonomous parking driving by forming an occupancy map and a probability map using a camera and an ultrasonic sensor, and a control method thereof. According to one embodiment, the vehicle comprises: a camera having a plurality of channels and acquiring an image around the vehicle; a sensor unit having an ultrasonic sensor and acquiring distance information between an object and the vehicle; a control unit, dividing the image around the vehicle into a plurality of areas by matching the distance information with the image around the vehicle, determining a degree of a risk of each of the plurality of areas by matching the object included in the areas to a predetermined class, and forming the probability map and the occupancy map corresponding to the image near the vehicle based on the degree of the risk. 본 발명은 카메라 및 초음파 센서를 이용한 점유맵 및 확률맵을 형성하여 효율적인 자율 주차 주행이 가능한 차량 및 그 제어방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 차량은. 복수의 채널을 갖고 차량 주변 영상을 획득하는 카메라; 초음파 센서를 포함하고 물체와 상기 차량의 거리정보를 획득하는 센서부; 상기 거리 정보를 상기 차량 주변 영상과 대응시켜, 상기 차량 주변 영상을 복수의 영역으로 분할하고, 상기 복수의 영역에 포함된 물체를 미리 결정된 클래스에 대응하여 상기 복수의 영역 각각의 위험도를 결정하고, 상기 위험도를 기초로 상기 차량 주변 영상과 대응되는 확률 맵 및 점유 맵을 형성하는 제어부;를 포함할 수 있다.