Searching and Rescue Method through Snake Robot Whole Body Control Based on Weight Change

The present invention relates to a search and rescue method through whole body control of a snake-shaped robot based on weight change. The snake-shaped robot according to an aspect of the present invention includes a body part to which a plurality of modules are connected. Based on a change of at least one of a connection point and a separation distance between the plurality of modules, at least one of the length and shape of the body part is changeable. The weight of at least some of the plurality of modules is variable. A predetermined task may be performed based on the changed length of the body part, the changed shape of the body part, and the changed weight of the at least one module. 본 발명은 무게변화를 기초로 한 뱀형 로봇 전신제어를 통한 탐색 및 구조 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 뱀 로봇은, 복수의 모듈을 연결한 몸통부;를 포함하고, 상기 복수의 모듈 간의 연결지점 및 이격거리 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 상기 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나가 변화 가능하고, 상기 복수의 모듈 중 적어도 일부의 무게가 변화 가능하며, 상기 변화된 몸통부의 길이, 상기 변화된 몸통부의 형태 및 상기 변화된 적어도 하나의 모듈의 무게를 기초로 미리 지정된 태스크(task)를 수행할 수 있다.