MAGNETIC FIELD RECOGNITION METHOD FOR UNMANNED TRANSPORT VEHICLE

The present invention relates to a magnetic field guide road tracking method using a magnetic field guide sensor and, more specifically, to a magnetic field guide road tracking method using a magnetic field guide sensor, which accurately recognizes the position of a magnetic wire so that a vehicle can safely move along the magnetic wire. The present invention provides the magnetic field guide road tracking method using a magnetic field guide sensor, which comprises the steps of: a) detecting, by a sensor unit having a plurality of sensors spaced apart from each other by a predetermined interval in the longitudinal direction of a substrate unit, a magnetic field of the magnetic wire installed on the floor; b) calculating a maximum magnetic field and a minimum magnetic field from magnetic field information; c) determining the polarities of the maximum magnetic field and the minimum magnetic field; d) selecting a pair of sensors adjacent to a point at which the polarity is switched by connecting the maximum magnetic field and the minimum magnetic field in a straight line; and e) determining the position of the magnetic wire using the selected pair of sensors. The sensor unit is spaced apart from an RFID unit formed on the substrate unit so as not to interfere with each other. 본 발명은 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 마그네틱 와이어의 위치를 정확하게 인식하여 차량이 마그네틱 와이어를 따라 안전하게 이동되도록 하기 위한 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법에 관한 것이다. 본 발명은 a) 기판부의 길이 방향으로 일정한 간격만큼 상호 이격되어 배치된 복수의 센서를 갖는 센서부가, 바닥에 설치된 마그네틱 와이어의 자기장을 감지하는 단계; b) 상기 자기장 정보에서 최대 자기장과 최소 자기장을 산출하는 단계; c) 상기 최대 자기장과 상기 최소 자기장의 극성을 판별하는 단계; d) 상기 최대 자기장과 상기 최소 자기장을 일직선으로 연결하여 극성이 전환되는 지점에 인접한 한 쌍의 센서를 선정하는 단계; 및 e) 선정된 상기 한 쌍의 센서를 이용하여 상기 마그네틱 와이어의 위치를 판별하는 단계를 포함하며, 상기 센서부는 상기 기판부에 형성된 RFID부와 이격되어 상호 간섭되지 않도록 마련된 것을 특징으로 하는 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법을 제공한다.