3 VEHICLE AND METHOD FOR GENERATING MAP CORRESPONDING TO THREE-DIMENTIONAL SPACE

Disclosed is a vehicle for generating a map corresponding to a three-dimensional space. The vehicle comprises: a sensor unit sensing a three-dimensional space using at least one sensor and outputting spatial information of a plurality of frames; a memory storing computer-executable instructions; and a processor predicting a position of an object corresponding to a current frame by using an object motion model based on the plurality of frames by executing the computer-executable instructions, removing an object included in the current frame based on a predicted position of the object, updating a map database consisting of a predetermined number of previous frames with the current frame in which the object has been removed, and generating a map corresponding to a three-dimensional space based on the updated map database. 적어도 하나의 센서를 이용하여 3차원 공간을 감지하고, 복수의 프레임들의 공간 정보를 출력하는 센서부, 컴퓨터 실행가능 명령어를 저장하는 메모리, 및 컴퓨터 실행가능 명령어를 실행함으로써, 복수의 프레임들에 기초한 객체 움직임 모델을 이용하여, 현재 프레임에 대응되는 객체의 위치를 예측하고, 예측된 객체의 위치에 기초하여, 현재 프레임에 포함된 객체를 제거하며, 객체가 제거된 현재 프레임으로, 소정의 개수의 이전 프레임들로 구성되는 맵 데이터베이스를 업데이트하고, 업데이트된 맵 데이터베이스에 기초하여, 3차원 공간에 대응되는 맵을 생성하는 프로세서를 포함하는 차량이 개시된다.