VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF

The present invention relates to a vehicle for preventing a secondary collision that may occur while performing steering avoidance control of the vehicle. According to the present invention, the vehicle comprises: a plurality of detection sensors to detect obstacles around the vehicle; a lane detection unit for detecting a lane of a lane in which the vehicle is traveling; and a control unit which determines whether the vehicle deviates from the traveling lane based on the detected lane, determines whether an obstacle is detected in a predetermined area within the traveling lane, determines the risk of collision between the vehicle and the obstacle in the predetermined area of the vehicle, and when the vehicle is expected to deviate from the traveling lane and a collision between the vehicle and the obstacle in the predetermined area of the vehicle is expected, determines whether the vehicle performs steering avoidance control to avoid the collision. 차량의 조향 회피 제어 수행 중에 발생할 수 있는 2차 충돌을 방지하기 위한 차량은, 차량 주변의 장애물을 감지하는 복수의 감지센서, 상기 차량이 주행 중인 차로의 차선을 감지하는 차선 감지부 및 상기 감지된 차선에 기초하여 상기 차량이 주행 차로를 이탈하는지 판단하고, 상기 주행 차로 내의 미리 정해진 영역에서 장애물이 감지되는지 여부를 판단하고, 상기 차량과 상기 차량의 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하고, 상기 차량의 상기 주행 차로 이탈이 예상되고 상기 차량과 상기 차량의 주변 장애물과의 충돌이 예상되면 상기 차량이 상기 충돌을 회피하기 위한 조향 회피 제어의 수행 여부를 결정하는 제어부를 포함한다.