자율 주행 차량에 대한 필드 이론 기반 인지

본 문서에서 설명된 기술은, 환경에서 동작하는 차량의 하나 이상의 프로세싱 디바이스를 사용하여, 복수의 셀들을 포함하는, 환경의 이산화된 표현을 생성하는 단계를 포함하는 방법으로 구체화될 수 있다. 셀은 환경에서의 대상체 또는 자유 공간 중 적어도 하나를 나타내는 입자에 의해 점유된다. 적어도 하나의 입자의 상태를 나타내는 센서 데이터가 수신되고, 동적 점유 격자에서의 입자의 위치와 연관된 시변 입자 밀도 함수에 대한 업데이트가 센서 데이터 및 하나 이상의 모델로부터 계산된다. 본 방법은 업데이트된 입자 밀도 함수에 기초하여 이산화된 표현에서의 적어도 하나의 셀의 점유의 예측을 생성하는 단계, 및, 차량의 제어기 회로를 사용하여, 예측에 적어도 부분적으로 기초하여 차량을 동작시키는 단계를 추가로 포함한다. A method performed by a vehicle comprising instantiating, using a processing device of one or more sensors, a set of interacting software components that represent contents of cells 1105 of a discretised representation 1100 of an environment. Receiving from the one or more sensors a vector of sensor observations, the vector of sensor observations including one or more parameters associated with the interacting software component at a given location. Determining using the processing device an update to a time varying particle density function associated with a cell of the cells of the discretised representation corresponding to the given location from the vector of sensor observations. Generating using the processing circuit a prediction of occupancy of the cell based on the updated particle density function and augmenting using the processor an operation of a vehicle based on the prediction. The discretised representation preferably comprises a grid defined using a mesh which may be structured, block structured or unstructured. The process may assign, for each cell, an initial value of occupancy which is updated in accordance with the change in particle density.